新上任的都統制陳淬，奉命率領三個軍的兵力，包括劉經的左軍、扈成的後軍，再次前去解救淮寧府。岳飛的右軍當然是三個軍的中堅。自從岳亨和孫顯所率的中軍餘部併入右軍以後，岳飛另設步兵第四將的編制，由岳亨擔任正將，孫顯擔任副將，將他們的兵力補充到六百人。扈成已被貶降三官，責令戴罪立功。鑒於馬皋的失敗，陳淬更慎於用兵，他和岳飛等商議，決定將軍隊先推進到開封府最南端的太康縣，再見機行事。
陳淬原是科舉落第文士，他當然完全聽懂岳飛的微言大義，他今年五十五歲，對宋朝的官場已有相當豐富的經驗，就規勸岳飛說：「秦末比不得今時，祖宗創業垂統已是一百七十年，法制完密。五代之時，軍伍驕橫，便可以殺戮將帥，將帥強盛，便可以背叛朝廷。太祖官家統後周殿前司精兵，應天承運，即位之後，便力矯五代弊政。國朝最是忌諱武將功高權重，往往用文臣駕馭武將。若是項羽再世，雖是秉心忠義，切恐不得成功，徒然在青史留下千古叛逆底惡名！」陳淬的語氣是誠懇的，而告誡又是嚴厲的，岳飛聽後，不再說話，但陳淬從對方的表情中，已經知道他完全接受了自己的意見。
岳飛望著對方雜亂的隊伍，對岳亨等將說：「如此部伍，豈堪一擊。然而他們亦是大宋赤子，殺戮斬馘，不是好事。《孫子》言道，『全軍為上』，『不戰而屈人之兵，善之善者也』。但能降服他們，日後亦可教他們為國效力。」岳亨說：「我願去挑戰說降。」說完，就手持https://m.hetubook.com.com
渾鐵槍，匹馬直馳陣前。與此同時，王經、寇成等指揮第一將和第二將騎兵，也分東、西兩路，迂迴而進，將敵軍全部包圍。
岳亨到陣前高喊：「投拜者不殺！不伏者都與剿殺！」對方也有一員將領，手執戟刀，馳馬而出，大喊說：「我是王都統麾下游奕軍統制孫勝，你若是贏得我，我便降服！」岳亨再不說話，掄槍直取敵將。兩人戰不多時，岳亨用渾鐵槍的槍桿，將孫勝打下馬來，又用右手抓住孫勝的左腳，將他拖回陣前，當即有軍兵擁上，將孫勝捆綁。
王善的軍隊第二天開始攻西城，王善親自擂鼓督戰，軍兵們推著雲梯和天橋，進逼城牆。他們冒著城上的砲石、弓箭和弩箭，將四座天橋推到城邊。不料城上又澆下了滾燙的金屬汁，將四座天橋頃刻焚毀。
敵軍一時群龍無首，十分慌亂。于鵬奉命馳馬到敵陣前大喊：「願降者卸脫器甲，就地坐下，官軍可免你們一死！」於是敵軍紛紛丟棄兵器，坐在地上。岳飛下令，給被掠的婦女分發錢帛，首先釋放，另將全體戰俘押回陳淬的駐地。
岳飛統兵迂迴到淮寧城以南的清河，有探騎報告，說是王善的一支軍隊滿載著擄掠物品，自南而北，返回王善的營地。岳飛立即命令王敏求馳報陳淬，請他率領左軍和後軍擔任掩護，防備王善軍自北方夾攻。他本人指揮右軍人馬，佈置戰場。
陳淬在太康縣駐兵兩天，探明敵情，就召集眾將會議。他首先還是把眼光投向岳飛，說：「岳統制有何計和-圖-書議？」岳飛說：「如今張用離去，唯有王善一軍屯於淮寧府城南，分兵擄掠。自家們可急速進軍，出其不意，繞出賊軍之南，先絕剽掠餉道，與淮寧守軍成南北夾攻之勢，然後與他決戰。」眾將並無異議，陳淬當即發兵。他命令岳飛的右軍居前，自己親率劉經的左軍居中，扈成的後軍居後。
半夜時分，正在淺寐的岳飛得到探騎的急報，說王善軍已往正東亳州方向逃遁。岳飛一面派人飛報陳淬，一面立即指揮第一將和第二將騎兵進行追擊。岳飛的右軍騎兵進入亳州地界，在凌晨截住王善的後隊輜重，殺敵數十人，其餘的一千三百多人全部投降。當陳淬率領左、後兩軍步兵趕到戰場時，王善已帶著他的三千多殘兵逃遁了。
陳淬決定收兵回開封。他特別為岳飛報功，於是杜充又借補岳飛為武德大夫、英州刺史。按當時的官制，由杜充授命升官，只能叫借補，得到朝廷正式批准後，方算是真命。但在兵荒馬亂的年代，借補的官位一般是會得到批准的。岳飛收編了王善的部分降軍，把本軍第三將和第四將步兵各自擴充到一千人。他鑒於王善軍以往的軍紀，特別命令郭青、岳亨等將對降兵嚴加訓飭和管束。
岳飛的感情不可抑勒地宣洩和迸發以後，只見部將們，包括剛來投奔的李廷珪都沉默不語，又不得不理智地控制自己，他緩慢地說：「話雖如此，然而自家們做一日大宋底將校，還須盡一日底臣職。」又轉向李廷珪問道：「你帶來多少人馬？」李廷珪回答：「有二百人。原有和圖書十二匹戰馬，沿途殺馬充飢，如今再無一匹。」岳飛說：「你們道途艱難，不如且去東京金明池北軍營歇泊。」李廷珪說：「自家們願隨岳統制征戰。」岳飛找陳淬商量後，就將李廷珪所部編入右軍第四將，李廷珪擔任準備將。
不料對方又有一將騎馬突出陣前，手執狼牙棒。孫顯也舞鐵戟刀飛馬迎戰，敵將舉棒向孫顯頭頂猛擊，孫顯攔開對方兵器，掄戟刀向敵將頭頂劈去。敵將來不及架格，只能閃身躲避。孫顯的戟刀砍中敵將肩部，敵將翻身落馬，也被孫顯擒獲。此人是孫勝的表弟，名叫孫清。
如前所述，一丈青在臨行前給岳飛獻茶，要他為自己報仇，岳飛只是說了「我理會得」四字，卻不是隨便許諾，他確實是在考慮殺掉杜充，然後進軍河北的問題。這次和陳淬共同出兵，他找到一次私下談話的機會，感嘆說：「秦末漢初，上將軍宋義統兵救趙，逗遛不進，項羽斬了宋義，引兵渡河，方得成就破秦底大功。可嘆今日竟無項羽拯救國難！」
王善的兵力無法對淮寧府城實施圍困，也擔心北方的開封發兵前來攻擊，就移屯城南，一面攻城，一面縱兵四出擄掠。
宋軍和王善軍彼此相距只有約十宋里，天色斷黑時，孫勝單騎前來，見陳淬唱喏，說：「王善見得官軍兵威，願於明日午時前來投拜。」陳淬詢問了一些情況，就放孫勝回去。
陳淬下令將戰俘分配於各軍，岳飛的右軍和劉經的左軍各分五百人，其餘撥入扈成的後軍。只留下孫勝和孫清兩人，由陳淬親自審訊。陳淬詳細地盤問了王善的軍和圖書情，最後說：「官軍好生之德，今放你們回去，可勸諭王善前來投拜，以前罪犯，自當一切不問。若是明日午時前不來投拜，我自當進軍剿滅！」他給孫勝和孫清發了兩匹馬，放他們回去。
張用和王善打敗馬皋中軍以後，就商議今後的行止。王善說：「自家們當乘勝佔奪淮寧府。」張用表示反對說：「自家們乏糧，不如與馮知府求糧，不可攻國家底郡縣。」王善說：「自家們既已與東京留守司兵馬交鋒，便是背叛朝廷。趙氏底郡縣，可攻便攻，可佔便佔，稱王稱霸，在此一舉！」馬友說：「我巡歷府城四周，只恐損兵折將，亦不能攻取。」王善發怒說：「你們既不願用兵，且看我獨取淮寧城！」
事實上，岳飛自從到開封以來，胸中鬱積的憤怒，與日俱增。在南薰門之戰後，他乘杜充有一回高興，就乘機進言：「虜人大軍攻京東、淮南，有直取行在揚州底意思，而兩河兵力甚是空虛。留守相公不如用圍魏救趙之計，出兵河北，一可以救援朝廷，二可以收復失地。」杜充卻指著自己書寫的「運籌帷幄」四字條幅，厲聲回答：「我身為主帥，你身為偏裨。沖冒矢石底事，我不須管得；運籌帷幄底事，你又豈能管得！且與我退下！」岳飛強壓滿腔怒火，退出書房。他途經開遠門回軍營，孫革告訴他：「今日杜充不將岳統制貶降，已是分外禮遇！」
孫勝走後，扈成高興地說：「此回可兵不血刃，而成大功。」岳飛說：「王善不比張用，此人秉性凶悖，受降如受敵，不可不防。」陳淬說：「岳統制底見識甚https://m.hetubook.com.com好，今夜尤須戒備，可多派探騎，偵伺敵情。」
張用和馬友率領一支親兵，一直在旁觀戰。他們見到初攻受挫，就騎馬前來。張用等下馬，對王善說：「攻城不利，不如且休！」馬友說：「淮寧鄰近東京，留守司軍雖是敗了回去，若是杜充另行發兵，切恐我軍腹背受敵。」王善說：「小有不利，便休兵退師，豈不滅了自家們底兵威？你們若能叫鴉頭變白，我便捨卻淮寧城。」張用見王善不聽勸告，就說：「你便留此攻城，我當前去蔡州。自家們既曾共患難，文字往來，自當不斷。」王善說：「既是你們決意退兵，恕我不遠送。」彼此互相作揖，張用等躍身上馬，揚塵而去。
王善這支部兵有一千四百多人，他們搶掠了牛車、驢車、騾車之類，滿載著糧食和布帛，還有二百多名婦女，簡直就不像一支軍伍。他們行進到清河時，岳飛所率的第四將步兵，已經嚴陣以待。
岳飛剛進駐太康縣城，就有王敏求和霍堅帶著一個人前來參見，原來此人正是從北京大名府突圍而出的李廷珪。李廷珪噙著淚水，向岳飛敘述了郭永、劉浩等殉難的經過。岳飛與眾將聽著，都悲痛不已。李廷珪最後說：「劉鈐轄臨終之時，叫我寄語岳統制，目今既是滄海橫流，奸佞當道，岳統制尤須努力國事，為他報仇！」岳飛寬闊的眉宇緊鎖，說：「郭提刑、劉鈐轄殉國，雖死猶生！然而自家在杜充麾下，豈但報不得仇，切恐日後亦是死無葬身之地！」他的語調由沉痛轉為悲憤，使眾部將都大吃一驚，他們還是初次見到岳飛的言論如此悲觀而激憤。